自作ドローンの組み立て(4シリーズ最後)

ロボット

講習会でいろいろ教えてもらいました。
自分にとっては大事だったこと。

識者に指摘してもらったこと

  • GPSとコンパスを兼ねたデバイスの場合、そちらを使い内蔵のコンパスはオフにしたほうが精度は高い。
  • GPSとコンパスはフライトコントローラー、ESCのノイズを受けやすいので少し離すべき。べったりくっつけていると誤動作のもと (GPSスタンドがセットである意味があるんですね)
  • すべてのケーブルはきっちり巻いて固定。プロペラに巻き込まれたら最後
  • プロポは基本的にスイッチレバーを上げた状態が最低値(PWM)なので飛行モードも向こうに倒した状態をSTABLEにする。真ん中をALTHOLD, 手前をLOITERに。Autoは別のレバーに割り当てる。
  • モーターテストは
    • Test Motor A を押して、進行方向右前(通常1番と呼ばれる)が反時計回り(左回り)したか確認する。
    • Test Motor B を押して、進行方向右後(通常3番と呼ばれる)が時計回り(右回り)したか確認する。
    • Test Motor C を押して、進行方向左後(通常2番と呼ばれる)が反時計回り(左回り)したか確認する。
    • Test Motor D を押して、進行方向左前(通常4番と呼ばれる)が時計回り(右回り)したか確認する。
  • ESCはキャリブレーションが終わったらピーピーいわない。(たぶん私のもっているドローンのESCがあやしい。さんざんトラブっているのでそのうち変更する)
  • 他の方のトラブルを見ていると、古いラジコンのプロポを流用している人はトラブル多発。理屈ではできるはずなのですが、やはりうまくいかないことが多かった。

自分で調べたi-bus

作っている時は時間がなく、諦めたFLYSKY社のプロポと受信機ですが、Pixhawkは間違いなくi-busをサポートしています。(ソースコード中にあった)
ただし、14chまで。それ以上の機能だと動かない報告があります。
FLYSKYの製品はYoutubeを見ていても世界中で使われているので動かないはずないよな、と思っていました。FUTABAより安っちいのですが、自動運転を目指している自分にとってはそれで十分。

リモートID

飛ばしたいのですが、近所のドローンショップでオススメのBraveridge製リモートIDを購入し、運輸省のサイトで登録しました。
どっちにしろBraveridgeのリモートiDを購入し、アプリをスマホに入れなきゃ登録できないので、先にそれを入手したほうがいいです。

登録料1450円取られました。2年おきにカネをむしり取られます。
すごいよなぁ、法律決めただけで、ドローン飛ばすためにおカネ取られるんだもん。国家権力、恐るべしです。

さて、全部そろったので休日晴れたら、調整のためにちょっと飛ばそうと思います。
もともとマルチコプターのドローンが欲しいわけじゃなく「ドローンとはなにか」を学ぶために作ったので、あとはカメラをつけたいな。

Mission Plannerのデータの保管

というのを有識者に尋ねると「それは全パラメーターを保管することであって、フライトコントローラー内にある」さらに言えば「パラメーターリストで保管を選べば、保管できる」ということ。

パイプカットとフレームカット

騒音がすさまじいので購入をためらっていた、ディスクサンダーでパイプをカットする冶具と、アルミフレームカットするフレームを購入した。休日に道端でカットするしかないだろうね。

ドローン自作は高価な遊び

一応、書いておきますが、ドローンの自作って、2022年末現在、パソコンよりもはるかにカネがかかります。
パソコンは今、ちょっと安いものだと5万円くらい。まともに使うものでも10万円そこそこで入手できます。
しかし、Raspberry pi 4Bは現在、2万円以下ではまず入手できません。3万円台の価格も見たことがあります。私は3台もってますが、8000円くらいで購入したはずです。
ドローンのパーツは輪をかけて高価です。Cube Orangeというフライトコントローラーは私は7万円で購入しました。Pixhawkとコネクタータイプが違うので泣く泣くCube Pilotが指定しているGPSは28000円くらいしました。
ESCというモーターコントローラーもメーカー品は3000円くらいします。
こんな高いパーツで組み上げたものを墜落させてしまうなんて、”狂気の遊び”と言っても過言ではない気がします。

電子部品の供給不足が原因ではないかと思われますが、標準的なドローンを一台、自分で組み上げようとすると10万円では足りないことは知ってください。
私はどうしてもやりたいことがあるので作っていますが、一般的にはDJI社のドローンを購入するほうが安価で安定して動くと思います。