Ardupilot (コンパニオンコンピュータのソフトウェアあれこれ)

ロボット

(備忘録 出典 https://ardupilot.org/dev/docs/companion-computers.html と各ページ)

コンパニオン コンピューターは、MAVLink プロトコルを使用して、フライト コントローラーにあるArduPilotとの通信に使用できます。
これにより、コンパニオン コンピューターは、オートパイロットによって生成されたすべての MAVLink データ (GPS データを含む) を取得し、それを使用して飛行中にインテリジェントな決定を下すことができます。
たとえば、「車両がこれらの GPS 座標にあるときに写真を撮る」、高度なセンサーからの情報を収集して前処理する、ライト、補助サーボ、またはその他のインターフェイスを作動させるなどです。

コンパニオン コンピュータには、ハードウェアとソフトウェアという 2 つの主要部分があります。

コンパニオン コンピュータ ハードウェアは、使用されている特定のコンピュータ ハードウェアを指します。
これは通常、小型の ARM ベースのシングル ボード コンピュータです。 一般的な Companion Computer ハードウェアの特定のチュートリアルを以下に示します。

Raspberry Pi (別ページへ)

コンパニオン コンピュータ ソフトウェアとは、コンパニオン コンピュータで実行されるプログラムとツールを指します。 フライト コントローラーから MAVLink テレメトリを取り込み、テレメトリ データをルーティングおよび処理できます。 一般的な Companion Computer ソフトウェア ツール/スイートの特定のチュートリアルを以下に示します。

  • APSync
  • DroneKit
  • FlyOS
  • Maverick
  • ROS
  • Rpanion-server

以下、コンパニオンコンピュータパッケージの独断的感想です。

APSync
APSyncはArdupilotと会話したり、インターネットサービスとの統合ができます。
(RSPiのLinuxをまるごと管理されているので、アップデートが心配です)

MAVProxy

MAVProxyはRPiからフライトコントローラーにコマンドを送るために使われます。テレメトリーのルーティングもできます。

Drone Kit
DroneKitはPythondeフライトコントローラーを操作できます。
Mavlinkを介するので、テレメトリー経由でOK。

FlyOS

かなり大掛かりです。コンパニオンコンピューターにより、ロボット化を目指しているようです。

Maverick

オールインワンな感じです。Githubを見つけました。Vision_landingというようです。3年前からアップデートがないので、使うのは心配です。

Rpanion-Server

node.jsなのでjavascriptベースです。

  • フライト コントローラのテレメトリ転送
  • ネットワーク制御 – 設定可能な Wi-Fi とイーサネット
  • ビデオストリーミング
  • テレメトリ ログ管理
  • フライト コントローラへの NTRIP ストリーミング

javascriptベースなのでブラウザー側でいろいろできると期待しています。