Ardupilot (用語の整理)

ロボット

MAVLink

ドローンと地上ステーションの間でデータの送信と受信の決まりを決めた規格 V1とV2があります。

MAVProxy

コマンドラインでドローンをコントロールする機能です。 Mission PlannerのCUIです。 最低限のGUIしか提供されていませんが、様々なOSで動作します。

APSync

APSync はコンパニオン コンピューターのセットアップを簡素化する
現在のリリースでは、起動時に Wifi アクセス ポイントが自動的に作成され、コンパニオン コンピューターへの DataFlash ロギングと、ドローンのカメラから地上局への「シンプルな」リアルタイム ビデオ ストリーミングが可能になります。

モード

フライトのバリエーションとでもいうべきもの。理解すべきモードを次にあげる

Acro – ACRO_TURN_RATE(最大回転割合)とCRUISE_THROTTLEとCRUISE_SPEEDにしたがってジョイスティックで操作される。

  • Auto – 自動運転。最初はMANUALかHOLDでミッションを開始する。
  • GUIDED – グランドステーションからの指令により動作する。テレメトリーを繋いでいれば無線でOK
  • HOLD – 停止状態
  • LOITER – その場に停止。川や流れの中でもGPSを利用して止まっているように見える。
  • MANUAL – ラジコンと同じ
  • RTL – Return To Launch ホームポジションに帰ってくる。緊急時に使われることが多い
  • Smart RTL – Return To Launchでまっすぐ戻ると障害物がある場合、Smart RTLを選ぶべき。行った道どおりに帰って戻ってくる。