自作ドローンの組み立て(3)

ロボット

金物の構成は前回で終了し、ここからはMission Plannerでキャリブレーションというやっかいな作業にかかります。

全体を一番わかりやすく説明しているYoutubeはたぶんこれだと思います。
半分くらいのところからです。

悩みまくったFS-I6Bの接続はこれが正しいようです。

i-bus(ibus)が、Ardupilotで使えるかは、ここで確認しました。

さて、私が一番手を焼いたのがESCのキャリブレーションです。
ESC(ブラシレスモーターをドライブするパーツ)は小さいCPUをもっていて、キャリブレーションが必要です。
具体的にいうと、プロポのスティックを最低にした時のPWM周波数から、最高にした時のPWM周波数がESCが最低から最高までと同期していないといけません。
その調整です。
キャリブレーションをしていない、もしくはパルスが来ていないモーターはESCにより、プップッと鳴るようにできています。
調整が済むとARM(飛ぶ準備状態)した時からモーターが回り始めます。
調整は以下の手順で私はうまくいきました。

  1. 送信機をオンして、スロットルを最大にあげる 
  2. バッテリーをつなぐ。パイロットLEDが赤、青、黄色の順で点く。次にプラグインしたら、ESCキャリブレーションの準備状態、
  3. バッテリーをはずす
  4. バッテリーをつなぎ、FCがブートしたらセーフティボタンを点滅しなくなるまで押す
  5. ここでESCキャリブレーションモードに入っているLEDはパトカーのようにアカと青が点滅しているはず。
  6. ESCが音楽のような音を出すまで待つ。バッテリーセルの数だけ成り、その後、2回なる。これはスロットルの最大値をゲットした意味
  7. スロットルを最低に下げる
  8. ESCは長い音を出し、最低のスロットルをキャプチャーしたことを告げる
  9. 長い音を出した後、ESCはライブ状態になり、スロットルに反応する。
  10. スロットルをミニマムにし、バッテリーを抜くとキャリブレーションは終わる?

調整しているといろいろ起きます。例えば、ふたつのESCだけ調整できて、残りはできていない、とか。
気長に上の手順を繰り返していると、いずれ、どれかのステップがマッチします。

がんばってやりましょう。

ESCのキャリブレーションが出来ていないと、飛びません。