自作ドローンの試作(1)

ロボット

自作ドローンは自作PCと同じ に書いたようにドローンの部品のインターフェースは統一されつつあるのは嘘じゃない。

そこで、いきなり自作ドローンを作れる自信はないのでテキトーにキットはないのか探し始めた。
電子工作だとお手軽キットはいっぱい見つかるが、ドローンの世界はそうではない。
アメリカ製キットは値段を書いていない。「問い合わせろ」とだけ書いている。それは、数十万円から100万円くらいするってことだ。

Aliexpressで見つけたのがこれ。これも電源はついてないんだよな。この内容で31162円。安い!
だって、フライトコントローラーCube Orangeは7万円だったんだよ???
Pixhawkが制御基板だからお安めなのだと思う。PixhawkはArdupilotではもっとも使われている制御基板だ。そこはいいのだが、Pixhawkも3万円近くするのでバカ高いと言わざるを得ない。

とりあえず購入して組み立ててみる。1台組み立てて、飛ばしてみれば、いろいろわかるだろう。

しかし、、、空を飛ぶタイプのドローンは航空法の規制が厳しくて、もう楽しめるジャンルじゃないね。
100グラム以上のドローンは登録しなきゃいけないし、免許がいるようになるみたいだし、飛ばす前は飛行計画を提出しなきゃいけないこともあるし、飛ばす場所の地主の許可を取らないといけない。自分のガレージでちょっとテストする程度しか自由にはできないようです。

私は勉強用に一度作るだけだからいいけど。自作ドローンなんて日本でやる人いなくなるよなぁ。
それで「安全保障上は国産ドローンが好ましい」なんて言ってたら、東芝、三菱、NECなんていうゾンビ企業を助けるための背作か?と邪推しちゃう。

いくつか業界用語のメモ

プロペラのサイズ表記
例:3040 3インチ 40はピッチ
例:3x5x4 最初の4は4インチ 5はピッチ 最後の4は枚数

モーターの表記
例:2214 最初の22はコイルの直径(ケースの直径ではない) 14はコイルの高さ

モーターのKV値
1Vの電圧で1分間に何回転するか。 数値が小さいほうがトルクが大きい???

フライトコントローラー
もっとも重要な役割はジャイロセンサーからのデータを計算し、機体姿勢を確認し、ESCへモーターの適正回転数を出し続けること
連続して検知計算をすることをループ処理という
OSDというチップがフライトコントローラーに搭載されている場合はFPVゴーグル・モニターに表示させることができる

BECはフライトコントローラーへ電源供給する線

ON抵抗値 どうやらPWMの損失のことをいっているようだ

リチウムポリマー電池
すぐ爆発するので、軽量化が大事な航空機系以外はオススメしない。
1セル 3.7V 満充電時 4.2V 放電時 2.6V

送信機
モード2 左レバースロットル 右レバー ピッチ
ロールは左右の傾き ピッチは前後の傾き ヨーは両方
前後左右の移動が右スティック
上下旋回が左スティック

送受信機通信方式はいろいろある。FriSkyはACCST

受信機とフライトコントローラー
通信方式 S.BUSが主流 1チャネルで18チャネル送受できる (デジタル)
S.BUS2ではフライトコントローラーのセンサーデータを送信機に遅れる

PWM, PPMはアナログ
PPMはPWMをまとめて一本で遅れるがデコーダーがいる

VTXとはドローンのカメラをFPVゴーグルに送る装置